教員総覧 - 齊藤　充行 | 広島市立大学

（最終更新日 : 2024-04-19 22:18:23）

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齊藤　充行

所属広島市立大学大学院情報科学研究科システム工学専攻

広島市立大学情報科学部システム工学科

職種助教

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AI(人工知能)とモデルベース設計を組み合わせた新しい自動車制御技術
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職歴
2007/04/01	広島市立大学大学院　情報科学研究科　システム工学専攻　助教
2007/04/01 ～	広島市立大学大学院情報科学研究科システム工学専攻助教
2007/04/01 ～	広島市立大学情報科学部システム工学科助教

学歴
2006/03 (学位取得)	Dr.(Engineering)
2006/03 (学位取得)	博士（工学）
2002/04～2006/03	茨城大学大学院理工学研究科生産科学専攻計測・制御学講座博士後期課程修了
2002/03 (学位取得)	Master(Education)
2002/03 (学位取得)	修士（教育学）
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教育・研究活動状況
【教育活動状況】 2022年度は、大学院博士前期課程2年生1名、博士前期課程1年生2名、卒論生2名に対して研究指導をおこなっています。　卒論生に対しては、卒業研究テーマを学生の興味がわくような実用性の高いものに設定し、学生自身で考える力の育成とコミュニケーション能力の向上を目標に掲げ、学生が希望職種に就職できるように指導をおこなっています。その結果、卒論生1名がマツダ、卒論生1名が三菱自動車工業から内定をいただいております。　大学院生に対しては、卒論生の目標に加えて、国際会議発表または学会の英語セッションで研究発表が出来るように指導をおこなっています。2022度は、大学院生2名が国際会議（SICE Annual Conference 2022)で研究発表をおこなっています。また学生安全技術デザインコンペティション応募テーマの教職員アドバイザーをしています。就職については、大学院生1名がマツダから内定をいただいています。【研究活動状況】安全・安心な自動車社会の実現に向けて、大きく分けて3つの自動運転に関する研究テーマについて取り組んでいます。 ■『自動運転時の道路形状や走行状況に応じた車両走行モデルのリアルタイムモデリング』シンプルな車両モデルであるアッカーマン・ジオメトリを想定した車両モデルの問題となっていたモデル化誤差を前輪舵角のズレで表現し、このズレをニューラルネットワークを用いてオンライン推定することで、道路や走行状況の変動に応じて車両モデルをリアルタイムかつ高精度にモデリングする方法について研究しています。 ※SICE Annual Conference 2022、自動車技術会2022年春季大会など7件の研究発表。SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration (2023)7月号に論文掲載決定。 ■『センサ故障等が原因で車両情報の一部しか観測できない場合の自動運転システム』システム雑音（路面の影響や風・雨・雪などの天候の影響）を考慮した自動運転（オートパイロット）システムに対し、整備不良等が原因で、車両情報（状態量）を取得するセンサになんらかの不具合（故障）が生じ車両情報の一部しか観測できず、さらにセンサに観測雑音が混入する場合を考え、観測できた車両情報のみを使って最適レギュレータと同じロバスト性を有するような自動運転システムの実現方法について研究しています。 ※SICE Annual Conference 2022、自動車技術会2022年春季大会など3件の研究発表。 ■『衝突被害軽減のためのアクティブ傾斜制御シート』未来の自動運転車では、運転者は運転から解放されるため、シートは進行方向を向く必要がなく、例えば、車内で向かい合って会議をしたり、娯楽を楽しむことが予想されるため、様々な方向にシートが向けられていることが考えられます。このような場合、エアバッグが上手く機能しない可能性があります。本研究グループでは、新しい安全技術のアプローチとして、衝突を予測し、シート全体を傾斜させて搭乗者への衝突加速度をいなす衝突被害軽減傾斜シートを提案し、そのスケールモデルの制作をおこなっています。 ※学生安全技術デザインコンペティション2023日本大会(日本代表選考会)決勝進出日本大会第3位。

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車両走行モデルのリアルタイムモデリング	様々な外乱にロバストな自動運転システム
アクティブ傾斜制御シート-スケールモデル	2022年度指導学生

現在の専門分野
制御工学, 制御・システム工学, 機械力学・制御キーワード(車両モデル、モデル化誤差、モデルベース制御、モデルベース設計、自動運転、最適制御、制御理論、観測誤差/測定誤差)

研究テーマ
2023/04/01	電動セニアカーの自動運転に関する研究
2018/06/01	衝突被害軽減のためのアクティブ傾斜制御シートの設計と開発
2017/04/01	環境外乱にロバストな車両走行モデルのリアルタイムモデリングに関する研究
2011/04/01	環境外乱にロバストな最適制御系の設計と自動運転システムへの応用に関する研究

共同・受託研究希望テーマ
環境外乱にロバストな車両モデルのリアルタイムモデリング
電動セニアカー(高齢者向けの電動カート)の自動運転化および運転支援システム(転倒防止システム)の開発

研究課題・受託研究・科研費
2011/10/01 ～ 2013/10/01	LQG制御を用いた自動spin回避操舵システム * 共同研究プロジェクト課題　社会連携センター関連
2018/10/01 ～ 2019/03/11	空気ばねを用いたアクティブ傾斜制御によるゆりかご安全シートの実現 * 開発支援金
2022/07/01 ～ 2022/09/02	車両非線形特性による重心位置と方位角モデル化誤差を補正する適応的車両モデリング * 2022年度科研費獲得支援研究費
2022/10/03 ～ 2023/02/01	衝突被害軽減のためのアクティブ傾斜制御シート * スケールモデル開発支援金

著書・論文歴
著書	ドライバ状態の検出、推定技術と自動運転、運転支援システムへの応用 (共著) 2016/04/28
論文	Consideration of Inverse Problem of Stochastic Output Feedback Control Assuming Output Observation Noise SICE2023 SICE ANNUAL CONFERENCE,1330-1335頁 (共著) 2023/09/06
論文	Consideration of the Relationship between Correction Parameters and Driving Situations for a Vehicle Driving Model That is Robust against Road Shape and Environmental Disturbances SICE2023 SICE ANNUAL CONFERENCE,720-725頁 (共著) 2023/09/06
論文	Adaptive Identification Method for Vehicle Driving Model Capable of Driving with Large Acceleration Changes and Steering Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics (JACIII) 27 (4),609-615頁 (共著) 2023/07/20
論文	Applicability to Vehicle Steering Control of Inverse Problem of Stochastic Output Feedback Control Assuming Output-Observation Noise 自動車技術会2023年春季大会学術論文集セッションNo.68 車両開発技術Ⅱ 68 (23),1-6頁 (共著) 2023/05/26
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学会発表
2024/03/08	衝突被害軽減のためのアクティブ傾斜制御シート (超異分野学会2024東京・関東大会　～共生と創発～)
2023/08/29	衝突被害軽減のためのアクティブ傾斜制御シートの提案 (ITS研究会_電子情報通信学会高度交通システム(ITS)研究会(ITS)_電気学会ITS研究会(IEE-ITS)_情報処理学会高度交通システムとスマートコミュニティ(ITS)研究会(IPSJ-ITS))
2022/11/26	ピッチング運動に対応可能な車両走行モデルのドリフト走行への適用可能性 (第31回計測自動制御学会中国支部学術講演会)
2022/11/26	ピッチング運動に対応可能な車両走行モデルの多種多様な車種への適応可能性 (第31回計測自動制御学会中国支部学術講演会)
2022/11/26	環境外乱にロバストな車両走行モデルの悪路への適応可能性 (第31回計測自動制御学会中国支部学術講演会)
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受賞学術賞
2024/03/22	広島市立大学学長奨励賞 (衝突被害軽減のためのアクティブ傾斜制御シート：学生安全技術デザインコンペティション日本大会決勝進出第3位)
2024/03/04	公益社団法人　自動車技術会自動車技術会2023年度大学院研究奨励賞 (車体横すべり角を考慮した予測車両走行モデリング)
2023/11/24	電気学会ITS技術委員会電気学会ITS研究会優秀論文発表賞 (車両の回転挙動を考慮した新しい二輪モデルの提案)
2023/07/21	公益社団法人自動車技術会 JSAEエンジニア認定証 (自動車エンジニアレベル認定　第E4012号)
2023/02/01	自動車技術会 2023年SSTDC(学生安全技術デザインコンペティション)日本大会3位 (衝突被害軽減のためのアクティブ傾斜制御シート)
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教育上の能力

●その他教育活動上特記すべき事項

2023/12/26 ～ 2023/12/26	高校生研究見学・研究室見学
2023/10/25 ～ 2023/10/25	広島県立佐伯高等学校広島市立大学見学プログラム情報科学部研究紹介「先端自動車制御技術～人工知能と自動運転～」
2023/03/20 ～ 2023/03/20	安田女子高等学校研究体験
2023/03/17 ～ 2023/03/17	西条農業高等学校研究交流会
2022/10/10 ～ 2023/02/01	2022年SSTDC（学生安全技術デザインコンペティション）日本大会決勝に向けたスケールモデル製作指導およびプレゼン指導。
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社会における活動
2019/07/30 ～ 2019/07/31	第61回自動車工学基礎講座[広島]ポスター出展「センサ故障等が原因で車両情報の一部が観測できない場合の自動運転システム」
2018/07/18 ～ 2018/07/19	第54回自動車工学基礎講座[広島]ポスター出展「センサ故障等が原因で車両情報の一部が観測できない場合の自動運転システム」
2018/05/01 ～ 2019/03/01	学生による社会貢献型自主プロジェクト事業2018「第13回パソコン・スマートフォンなんでも相談室」
2017/07/26 ～ 2017/07/27	「自動車工学基礎講座2017」ポスター出展「センサ故障等が原因で車両情報の一部が観測できない場合の自動運転システム」
2017/05/01 ～ 2018/03/01	学生による社会貢献型自主プロジェクト事業2017「第12回パソコン・スマートフォンなんでも相談室」
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所属学会
2019/01/01	自動車技術会
2008/10/01	電気学会　産業応用部門
2008/10/01	電気学会　電子・情報・システム部門
2002	計測自動制御学会

委員会・協会等
2021/01/01 ～ 2022/12/31	計測自動制御学会中国支部運営委員

公開講座
2024/03/23	いちだいサイエンスパーク講座種別：その他
2023/08	オープンキャンパス研究実験紹介ツアー＆研究室訪問「先端自動車制御技術～人工知能と自動運転～」講座種別：その他
2023/06	ウェブ・オープンキャンパス2023 情報科学部ピックアップ研究(システム工学科)「先端自動車制御技術に関する研究」開催期間2023年6月20日9:00～9月29日23:59 https://www.youtube.com/watch?v=xvl-FXU7EnI&t=68s 講座種別：その他
2022/09	「環境外乱にロバストな車両走行モデルのリアルタイムモデリング」広島市立大学産学連携研究発表会2022オンライン講座種別：公開講座
2022/09	「衝突被害軽減のためのアクティブ傾斜制御シート」広島市立大学産学連携研究発表会2022-地域等と連携した教育研究講座種別：公開講座
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