教員総覧 - 小嵜　貴弘 | 広島市立大学

（最終更新日 : 2025-06-17 10:19:28）

コサキ　タカヒロ Kosaki Takahiro
小嵜　貴弘

所属

広島市立大学大学院情報科学研究科システム工学専攻

広島市立大学情報科学部システム工学科

職種教授

職歴
2023/04/01 ～	広島市立大学大学院情報科学研究科システム工学専攻教授
2023/04/01 ～	広島市立大学情報科学部システム工学科教授

学歴
	東京工業大学博士（工学）
1994/04/01～1996/03/31	金沢大学修士修了修士（工学）

教育・研究活動状況
【教育活動】メカトロニクスや制御工学に関する講義を通して、ロボットなどの高度な機械システムの設計やコンピュータ制御のために必要となる基礎的な知識や技能を身に付けてもらうことを目指しています。【研究活動】柔らかい素材で構成されているため人間に対して安全性が高く、かつ人間の筋肉のような動きができる筋肉状のアクチュエータに関する研究を現在行っており、人工知能の技術を用いたモデリング手法や制御手法の確立を目指しています。また、そのような筋肉状のアクチュエータを駆動系に実装したパワーアシスト装置の開発も行っており、装置を身体に装着したときの動きやすさと、腰などに負担がかかる動作を支援する能力の両面から装置の性能向上を目指しています。

現在の専門分野
知能機械学・機械システム, 機械力学・制御キーワード(メカトロニクス、制御工学、パワーアシスト)

研究テーマ
2013	パワーアシスト装置の開発

研究課題・受託研究・科研費
2001/04/01 ～ 2003/03/31	ゲインスケジューリングを用いた空気圧サーボ系の動摩擦補償制御若手研究(B)
2004/04/01 ～ 2006/03/31	摩擦オブザーバを用いた空気圧サーボ系の制御若手研究(B)
2015/04/01 ～ 2018/03/31	家庭用水道を主動力とする水圧人工筋駆動式パワーアシストの開発基盤研究(C)一般
2022/04/01 ～ 2025/03/31	作業姿勢・腰部負荷の定量評価法の開発と腰補助用パワーアシスト装置制御への応用基盤研究(C)一般
2025/04/01 ～ 2028/03/31	人間機械協調型自律制御パワーアシストシステムの開発基盤研究(C)一般

著書・論文歴
著書	一般教育の情報 (共著) 2013/10/10
論文	Design of a Control System Based on Human Motion Estimation with LSTM for a Power-Assist Device Proc. SICE Annual Conference,377-380頁 (共著) 2021/09
論文	An Elbow Motion Classification Approach Based on the MT System Using Mechanomyogram Signals SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 13 (3) (共著) 2020/05
論文	LS-SVM Based Modeling and Model Predictive Control for a Water-Hydraulic Artificial Muscle Actuator SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 13 (3) (共著) 2020/05
論文	A Water-Hydraulic Upper-Limb Assistive Exoskeleton System with Displacement Estimation Journal of Robotics and Mechatronics 32 (1),149-156頁 (共著) 2020/02
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所属学会
	日本機械学会
	計測自動制御学会
	日本ロボット学会
	IEEE
	日本フルードパワーシステム学会